اینترنت اشیا داستان پیدایش جالبی دارد. شاید اولین نمونه‌ای که بتوان واقعا نام اینترنت اشیا را روی آن گذاشت، دستگاه وندینگ حاوی قوطی‌های کوکاکولا بود که در دهه ۸۰، یعنی بیش از ده سال قبل از اینکه نام اینترنت اشیا روی این تکنولوژی گذاشته شود، در دانشگاه کارنگی ملون در پیتسبورگ پنسیلوانیا قرار داشت. یکی از دانشجویان این دانشگاه به نام دیوید نیکولز از اینکه مجبور بود برای خرید نوشیدنی، هر بار مسیری طولانی را از دفتر خود تا این یخچال طی کند، خسته و کلافه شده بود و در اغلب اوقات هم وقتی به یخچال می‌رسید، از نوشابه خبری نبود یا کاملا گرم بود.

ذهن نیکولز مدت‌ها درگیر این ماجرا بود که ناگهان اولین دستگاه وندینگی را که با کامپیوتر کنترل می‌شد و در دانشگاه استنفورد قرار داشت، به یاد آورد و متوجه شد تکنولوژی که برای حل مشکل یخچال کوکاکولا دانشگاه خود به دنبال آن بود، از پیش وجود داشته است.

چند روز بعد، نیکولز به همراه چند نفر از دوستانش، سیستمی برای اتصال به دستگاه وندینگ از طریق آرپانت (پیش‌درآمد اینترنت امروزی) طراحی کرد که به کمک آن می‌توانستند از راه دور وضعیت موجودی یخچال را بررسی کنند (مثلاً ببینند آیا در یخچال نوشیدنی موجود است یا اینکه نوشیدنی خنک است). از نظر بسیاری، این دستگاه وندینگ اولین دستگاه واقعی اینترنت اشیا بود.

اما در سال ۱۹۹۹ بود که نام «اینترنت اشیا» توسط کوین اشتون، یکی از بنیان‌گذاران گروه پژوهشی Auto-ID Labs در دانشگاه MIT، ابداع شد. 

اشتون آن زمان در شرکت Procter & Gamble مسئول راه‌اندازی خط تولید لوازم آرایشی بود. او هر بار که به مغازه لوازم آرایشی محل می‌رفت، متوجه می‌شد رژ لب قهوه‌ای در قفسه‌ها یافت نمی‌شود. مسئولان زنجیره تأمین به او می‌گفتند این رنگ رژ در انبار موجود است؛ اما اشتون نیاز داشت بداند این رژها دقیقا کجا بودند، چه اتفاقی برایشان می‌افتاد و چرا مغازه نمی‌توانست از آن‌ها به تعداد کافی داشته باشد؛ اما کسی جواب این سؤال‌ها را نمی‌دانست. 

تقریبا هم‌زمان با این ماجرا، برچسب‌های RFID توسعه یافتند. این تگ‌ها دارای تراشه‌های ریزی بودند که به کمک امواج رادیویی می‌توانست داده‌های بسیار کم‌حجمی را به‌طور بی‌سیم منتقل کند. هنگامی که اشتون داشت در مورد «اینترنت اشیا»‌ برای شرکت Procter & Gamble سخنرانی می‌کرد، پیشنهاد داد از این تگ‌ها برای محصولات شرکت استفاده شود تا از این طریق اجناس در طول زنجیره تأمین به‌آسانی شناسایی و ردیابی شوند. 

آن روزها کلمه «اینترنت» تازه بر سر زبان‌ها افتاده بود و هر کس با شنیدن آن هیجان‌زده می‌شد. اشتون هم از این موقعیت استفاده کرد و برای جلب نظر مدیران شرکت، در عنوان سخنرانی خود از کلمه «اینترنت» استفاده کرد. 

اشتون در گفتگویی با ZDNet، اینترنت اشیا را این‌گونه معرفی کرده بود:

اشتون بعد از سخنرانی سرنوشت‌ساز «اینترنت اشیا» برای Procter & Gamble،‌ برای مدیران سازمان‌های مختلف، درباره کاربرد تکنولوژی RFID صدها سخنرانی ارائه داد و به‌خصوص بر قابلیت تراشه RFID به برقراری ارتباط با دستگاه‌ها از طریق شبکه بی‌سیم تأکید کرد. تا سال ۲۰۰۳، شرکتی که اشتون تأسیس کرد، ۱۰۳ حامی مالی و چندین شعبه در سراسر جهان داشت و تعهد این شرکت به استانداردهای RFID کمک کرد هر بسته هوشمند بتواند با شبکه‌های تأمین‌کننده و خرده‌فروشان در ارتباط باشد. با گذشت زمان، بازار اجناس هوشمند توسعه یافت، سرمایه‌گذاری‌های بیشتری در این حوزه صورت گرفت و تراشه‌ها بهتر و ارزان‌تر شدند.

اواخر دهه ۲۰۰۰ تا اوایل دهه ۲۰۱۰، شرکت‌های مختلف در سراسر جهان به همان اندازه که اکنون برای هوش مصنوعی و یادگیری ماشین اشتیاق دارند، نسبت به اینترنت اشیا هیجان‌زده می‌شدند. 

IBM در همین زمان کار روی کمپین Smarter Planet را با هدف رشد اقتصادی و توسعه پایدار آغاز کرد. مک‌کنزی (McKinsey)، معتبرترین شرکت مشاور مدیریت جهانی، شروع به نوشتن گزارش‌هایی درباره وضعیت تکنولوژی اینترنت اشیا کرد. سیسکو، بزرگ‌ترین کمپانی مطرح در حوزه‌ تجهیزات شبکه، در سال ۲۰۱۱ اعلام کرد اینترنت اشیا بین سال‌های ۲۰۰۸ و ۲۰۰۹ «متولد» شده است؛ یعنی زمانی که تعداد دستگاه‌های متصل به اینترنت از تعداد افراد زنده روی کره زمین بیشتر شد. در همان سال، گارتنر، شرکت پژوهشی آمریکایی، برای اولین بار این پدیده جدید را به فهرست تکنولوژی‌های نوظهور خود اضافه کرد.

کمی بعد،‌ استارتاپ‌های اینترنت اشیا از گوشه و کنار سر برآوردند. استارتاپ‌ Nest Labs در سال ۲۰۱۰ شروع به تولید ترموستات و آشکارساز دود هوشمند مجهز به حسگر و وای‌فای با قابلیت یادگیری کرد. در سال ۲۰۱۴، گوگل این استارتاپ را به قیمت ۳٫۲ میلیارد دلار خرید و شاید بتوان گفت این همان لحظه‌ای بود که اینترنت اشیا توجه عموم مردم را به خود جلب کرد. با ظهور دستیارهای صوتی هوشمند الکسا و گوگل هوم، حضور دستگاه‌های اینترنت اشیا در خانه‌های مردم هر روز پررنگ‌تر و عادی‌تر شد.

تا پایان سال ۲۰۲۱، تعداد دستگاه‌های اینترنت اشیا به ۴۶ میلیارد خواهد رسید و این تعداد، افزایش ۲۰۰ درصدی را در مقایسه با سال ۲۰۱۶ نشان می‌دهد.